藤原 大佑助教 Daisuke Fujiwara

教員紹介

研究キーワード

軟弱地盤，ロボット，テラメカニクス，複数台ロボット，Push-Pull Locomotion

研究内容

月・惑星，災害地を含め軟弱地盤上を走るロボットが活躍しています．一方で，特に車輪型のようなロボットは滑りと悪化により走行悪化することが問題です。そこで，走行性能を改善するための移動方法について研究をしています．具体的には，尺取虫型の移動（Push-Pull Locomotion）を活用した移動により走行性能が改善できることが分かりその応用方法について研究しています．
研究では，実際に車輪を3Dプリンタなどを駆使して製作し，また，試験用のロボットを試行錯誤しながら製作します．それらを活用して，車輪と地盤の相互作用を単輪試験機を使用して解析したり，製作したロボットを用いて軟弱地盤上で走行試験を実施したりしながら改善案を検討していきます．機構の設計から，ロボットをコントロールするための回路づくり，また，それを動かすためのプログラムの作成など幅広いことを実施します．
最近では，複数台の小型移動ロボットによる惑星探査が検討されています．そこで，小型移動ロボットがそれぞれ協調することで尺取虫型移動などを行い走行性能を改善できないかと検討しています．

研究から広がる未来

私が研究しているロボットの移動方法は小型ロボットでも走破性能が改善できる可能性があります．近年は小型ロボットによる惑星探査などが検討されており，そういった移動に応用できる可能性があります．また，災害や救助で働くロボットの移動方法としても活用できる可能性があります．惑星探査や災害地では危険が伴うため，人間が直接いって活動することが難しいです．また，そういった場所は不整地軟弱に直面することが多いです．不整地軟弱で柔軟に移動できることは，そういった場所でのロボットの活躍の幅を広げることに貢献できます．

メッセージ

受験生の方へ
私が行っている研究は，理論的な知識も必要ですが，それよりも，既存の考え方にとらえられないでロボットを製作することが重要です．「そんなやり方があったのか」と思えるような方法で新しいロボットの製作やその移動を構築して，軟弱地盤の移動に貢献したいと考えています．もしかしたら，そのロボットが宇宙探査や災害地などで活躍する日も来るかもしれません．若い皆さんの柔らかいアイデアで，そんなロボットやその移動について研究してみませんか？？

リンク

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